A lei de 18 de agosto de 1831 criou a Guarda Nacional em substituição aos extintos Corpos de Milícias dos Guardas Nacionais e Ordenanças, com a competência de defender a constituição, a liberdade, a independência e a integridade do Império, para manter a obediência às leis, conservar ou restabelecer a ordem e a tranquilidade pública e auxiliar o Exército de linha na defesa das fronteiras e costas. Organizada em todo o Império por municípios, subordinava-se aos juízes de paz, juízes criminais, aos presidentes de província e ao ministro da Justiça.
Em 19 de setembro de 1850, a lei n. 602 reorganizou a Guarda Nacional em todo o Império, mantendo suas competências e subordinando-a ao ministro da Justiça e aos presidentes de província.
Com a República, foi transferida para o Ministério da Justiça e Negócios Interiores por meio do decreto n. 1160, de 6 de dezembro de 1892.
Em 1918, passou à subordinação do Ministério da Guerra, quando o decreto n. 13040, de 29 de maio, organizou o Exército Nacional de 2ª Linha (Guarda Nacional e a sua reserva), destinado a reforçar o de 1ª Linha e as guarnições das fortalezas e pontos fortificados, contribuir para a organização e funcionamento dos serviços de retaguarda, defender localidades e pontos estratégicos, missões e serviços outros de ação menos ativa, interessando a defesa geral do país.